Buenass, tengo un problema con mi pastor alemán

Hola, este es mi primer mensaje, y resulta que tengo el mismo problema.Mi perro es macho y tiene 4 años, tambien se ha criado con niños, y solo muestra agresividad con otros perros,sale a la calle siempre con bozal, pues ya me mordió en una ocasión por culpa de otro perro, éste le estaba increpando y traté  de calmarle, pero no me dió tiempo a posicionarme detrás de él.No ha vuelto a ocurrir, la verdad es que pensé en quitarle, pero es que a mis hijos les ha proporcionado mucha compañía.Jamás me ha gruñido, ni ha manifestado agresividad con las personas, ni con los dueños de otros perros. Me tiene mucho respeto, pero me da pena, pues si su comportamiento con los otros animales fuese bueno, sería perfecto, lo malo es que yo no puedo controlar mi miedo a que se relacione con otros perros.saludos y a ver si conseguimos una solución.